前言导读
手术机器人是一种先进的医疗设备，借助微创伤手术及相关底层技术的发展而发明。手术机器人被用于在高于人类能力的微创伤手术领域中实现高于人类能力的对手术器械的精准操控。手术机器人通常由手术控制台、配备机械臂的手术车及视像系统组成。外科医生坐在手术控制台，观看由放置在患者体内腔镜传输的手术区域三维影像，并操控机械臂的移动，以及该机械臂附带的手术器械及腔镜。机械臂模拟人类的手臂，为外科医生提供一系列模拟人体手腕的动作，同时过滤人手本身的震颤。机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。经过数十年发展，手术机器人现在主要用于五个快速增长的主要外科领域，其中的骨科手术机器人是及其重要的一个版块。骨科手术机器人市场概览
骨科手术机器人是指在骨科手术过程中，由经过严格培训的医生操控的、能够根据医生的方案执行手术的先进医疗器械。骨科手术机器人系统主要包括：“大脑”——主控电脑系统；“眼睛”——光学跟踪系统；“手臂”——机械臂主机。骨科手术机器人主要应用于三类手术，即关节置换手术、脊柱手术及骨科创伤手术。机器人辅助关节置换手术在这三个手术中属于应用最广泛且最复杂的一类。根据弗若斯特沙利文的资料，关节置换手术机器人于年的全球市场规模为.0百万美元，占全球骨科手术机器人市场约52.0%。根据弗若斯特沙利文的资料，每年在我国完成的机器人辅助关节置换手术数量由年的零增至年的例，并预期自年起按62.8%的复合年增长率进一步增至年的79,例。我国的机器人辅助关节置换手术于年的渗透率为低于0.%，估计于年将达3.%。下图载列我国过往及预测机器人辅助关节置换手术的历史及预测数量：数据来源：弗若斯特沙利文分析
对于骨科手术机器人而言，目前有多个品牌问世或即将问世，其中施乐辉（SmithNephew）的Cori手术机器人占据很大市场份额，颇具影响。Cori概览
Cori平台于年2月获得FDA50（k）批准，可用于单室和全膝关节置换术，并在年扩大了全髋关节置换术的适应症。于年在加拿大、印度、澳大利亚、新西兰和英国推出该手术机器人。CORI手术系统是一种先进且高效的手持机器人辅助平台，用于全膝关节和单室膝关节置换术。Cori手术机器人有助于根据患者特定的解剖结构和疾病状况放置和调整植入物的大小和平衡间隙，由施乐辉（SmithNephew）开发，并由该公司的RealIntelligence数字解决方案提供支持。施乐辉称CORI手术系统是当今市场上最小、最便携和价格合理的机器人系统之一。与其他机器人系统不同，CORI系统使用无图像智能映射来构建手术中患者特定的解剖结构3D模型，从而减少了与术前CT成像的时间、成本和辐射暴露。下图给出了Cori手术机器人的产品实物示意。施乐辉（SmithNephew）是一家全球医疗科技公司，致力于研发先进医疗技术，帮助患者重获健康。是一家英国跨国医疗器械制造公司，总部位于英国伦敦，产品销往20多个国家。公司是国际先进的伤口管理产品，关节镜产品，创伤和临床治疗产品和骨科重建产品生产商。专利分析
笔者针对Cori机器人所涉及的专利情况，进行了检索，其结果进行如下展示：技术方案
施乐辉的Cori骨科手术机器人系统集成了智能机器人平台、软件、智能操作系统、数据分析系统等多个模块。在植入人工膝盖前，使用可视化切割技术准备，机械校准和韧带数据可以为每个患者定制治疗计划。手持机器人部分，重新设计了机械手结构，使其更加符合人体工程学原理，让操作人员的操作更加顺畅，切除速度加快29%，切割量增加2倍，2mm的偏移量从而便于后方切除，跟踪器阵列移动0-80°以实现自然的手部位置，精密铣削过程中的专用吸力，可实现高可见度。重要专利解析
施乐辉对Cori骨科手术机器人进行了全方位的专利布局，笔者从Cori骨科手术机器人涉及的相关专利中择机选择了2组专利进行了解析，相关结果如下，Cori骨科手术机器人的完整专利清单笔者也汇总完成，如若获取完整专利清单和相关专利分析可以与笔者取得联系，共同交流学习：公开/公告号USB2申请日-0-24发明名称Systemsandmethodsformeasuringbonejointlaxity解决的技术问题Thisstressedcollectionisusedtooptimizeplannedpositionsforimplantssothattheoptimallaxityistheoreticallymaintained.Theimplantsarethenplacedinthesurgicalplaninoptimallocationsrelativetotheirintendedbonesurfaces.However,withoutdeterminingtheexactlocationofthefinalimplantpositions,itishardtoknowiftheplannedlaxityisactuallyachieved.Whatisneededisamethodthatcanbeusedtomeasuretheactuallaxityofthepost-operativejointwithoutneedingtoregisterthepositionsoftheimplants.技术方案Asystemanddevice(0)fordeterminingbonelaxity.Forexample,thesystemincludesatrackedprobe()