调研
李喆晴空
撰写
晴空
提到手术机器人，闻名遐迩当属达芬奇手术机器人，以其精准、精细和小切口而颇受市场欢迎，主要针对泌尿外科、肠胃外科等侵入性手术，年国内手术量突破1.5万台。
与达芬奇类机器人不同类型的，还有一类外科定位型机器人，同样以精准、创伤小而受到医疗市场欢迎，即神经外科手术机器人。
华科精准是专注于神经外科手术机器人的国内创新企业，其兄弟企业华科恒生在国内颅内电极市场颇有影响力，能有力助推华科精准外科手术机器人进入市场。
以神经外科手术机器人为核心，覆盖神外手术多流程神经外科手术机器人主要应用于癫痫、帕金森症、脑出血、颅内肿瘤等神经外科手术领域，是临床治疗上对立体定向框架技术的全面替代和超越。
诞生于年的华科精准，创始团队具有导航和机器人基因，以及颅内电极等神经外科领域产品生产和销售背景，是当前国内将最新神经外科手术技术融入产品的新锐玩家。
此外，华科精准还有手术规划系统和手术导航系统产品线，志在深耕神经外科手术领域的方方面面。
手术计划系统已进入试用状态，导航系统看准进口替代市场手术计划系统是手术前对于正常器官、病灶器官的确认和勾勒，多用于颅内病灶切除手术。医生需要计划最大程度的切除病灶，并将正常组织的损毁降到最低。
华科精准多模态影像神经外科手术计划系统，着重强调精细化手术规划，在颅内血管重建方面的性能优于进口产品，目前在试用状态。
手术导航同样用于切除过程中的实时反馈，为实施手术的医生提供精确、广泛的影像视觉信息，提高手术的精确度。
当前，手术导航系统90%以上份额被进口产品占据，留给国内厂商的市场更多的是以价格优势进行替代。
国内市场尚未被进口产品占领，价格和渠道是核心优势不同于手术导航被进口产品占领，神经外科手术机器人国内市场仍有大机会。
目前神经外科机器人领域全球领先的两款产品分别是法国Medtech公司的ROSA，以及英国的renishaw公司的neuromate。
华科精准联合创始人刘文博认为，neuromate产品主要市场对准欧洲，而ROSA已于年进入中国市场，当前售价较高，全国装机量较少，市场基本处于空白状态。
外科手术机器人由软件系统和机械臂组成，其中机械臂部分大都源自全球两三家厂商，各家基本无明显优劣势，机器人厂商拼的是软件系统能力。
在多模态影像融合、激光定位等内在系统层面，华科精准机器人均采用国际前沿技术，不输于国外厂商。
在国内市场尚处于空白，技术较为领先的情形下，再辅以国内成本优势，以及华科恒生助力，华科精准有望在国内外科手术机器人领域占得先机。
截至当前，华科精准手术机器人已处于临床试验末尾阶段，预计年底通过CFDA三类认证，并将于明年正式销售。
近期，爱分析对华科精准联合创始人兼CTO刘文博进行了访谈，现将部分内容与大家共享。
行业技术迭代与自身多年研究积累，促成华科精准诞生爱分析：做手术机器人方向的契机？
刘文博：华科精准是年成立的初创公司，但是团队不是初创团队。我们三个合伙人，我原来在清华就一直在做导航和机器人方面研究，另外两位合伙人，一个负责市场销售，另一个负责法规和生产。
我们最开始做的是华科恒生，是神经外科高值耗材的生产和销售，主要是颅内电极，用来做癫痫诊断，华科恒生电极产品在国内市场占有率超过90%。
随着这些年颅内电极的发展，从传统的开颅电极逐渐发展成打孔，做微创的电极植入，于是机器人工具就兴起了。
微创手术必须要有一个工具，传统方式是在头上做框架，我们在大量的电极临床植入手术中发现，这种框架方式存在各种问题，而手术机器人则可以很好地解决这类问题。
所以基于这种临床实际需求，我们创立了华科精准，开始手术机器人的产品化工作。
爱分析：从开颅到打孔技术，国内外差不多是同步的？
刘文博：国内技术的发展，特别是临床技术发展，基本紧跟国外发展路径。SEEG技术本身有很多年历史，近几年随着影像技术以及机器人技术的发展，又获得了进一步的发展和兴起。
先是兴起于法国，后来是北美，中国大概在年开始快速发展。
爱分析：现在如果去做神经外科手术，基本上都是以微创打孔的形式？
刘文博：比较好的电极中心或者是功能神经外科，基本上是微创打孔的方式，也有很多其他的电极中心还在试图做改变。
机器人的需求在国内比我们原来预计的更好一点，大家都希望能开展更精确的外科手术。医院准备开展这类微创手术，所以医院做准备。
神外手术机器人的核心是算法爱分析：外科机器人跟达芬奇内窥镜手术机器人区别？
刘文博：差很多，其实是完全两种类型的机器人，达芬奇机器人属于主从型机器人，就是完全依从于医生的操作，需要侵入人体。
华科精准产品，以及天智航骨科、进口脊柱，甚至膝关节的机器人，都可以叫做定位型机器人，目的就是帮助医生定位，会有一些自主运动。
医生术前做一个规划，可以是穿刺路径的，也可以是切或者磨的范围。术中由机器人自动地执行到它应该到的位置，基本上目前还没见过直接侵入人体的，还是起到体外定位扶持定向作用。
最后下针、钻孔这些都是由医生来完成，天智航钉钉、打孔也都是医生来完成。
爱分析：手术机器人的核心？
刘文博：手术机器人的核心是软件和算法，在神经外科领域，我们的积累很深。总的来说，导航也是如此，好的产品需要软件做得很好。
第一要适合医生的安全使用，第二要功能强大，第三要算法强大，我们原来的精力都在算法上。优秀的机械臂配上很好的软件，我们就研发出了很好的产品。
技术与国外路线相似，但水平得到提升爱分析：国际上比较主流的神经外科手术机器人有哪些？
刘文博：神外科机器人在国际上主要是两家，一家是法国Medtech的ROSA产品，包括脑部和脊柱领个部位的产品线。
还有一家是英国的renishaw，产品叫neuromate。只是机器人不是renishaw的主产品，这家公司在工业界非常有名，主攻工业测量，主要市场在欧洲。
爱分析：华科精准从技术上比较接近国外产品？
刘文博：可以这么理解，我们和国外产品采用了相似的技术路线，但是我们机械臂控制、计算机视觉、影像处理、手术规划软件等很多方面都具有独到之处，而且从目前来看颇受国内专家医生认可。
爱分析：技术上华科精准产品跟国外的产品几乎没有什么大的差距？
刘文博：应该说是我们拉开了和他们的差距，我们软件有自己的优点，国外的软件缺血管成像，血管成像对医生也很重要。
比如一个穿刺类动作，对脑组织的破坏可以忽略不计，因为是很细的东西插进去，最大的风险还是扎破颅内血管造成颅内出血。
之所以国内有近70医院在试用我们计划系统，就是因为我们这套血管三维重建方法是国际上最好的，确实是临床急需的。甚至有了医院，有些时候都试用我们的计划系统先做一遍规划，看一下血管部分。
爱分析：国外产品没有进入国内？
刘文博：年进入中国市场，因为价格、软件、技术支持等多方面因素，国外产品现在国内装机量还不多。若能解决这些问题，其实市场需求量很大。
多产品发展思路，手术导航市场目前被进口产品占据爱分析：做神经外科手术导航以及多模态影像神经外科手术规划系统的考虑？
刘文博：神经外科手术计划系统是我们自己研发，目前在国内有70多套处于临床试用状态。
在国内做软件销售是非常难的事情，因为我们电极客户非常多，所以我们所有试用手术规划系统的客户都是电极的客户，大家的评价很好。
导航是我们的第二款产品，公司准备走多产品化的路线，希望能在神经外科领域以及机器人领域做深耕。这款导航产品基本上我们做到了美敦力、brainlab等国际大厂同样的水平。
相比于新兴行业机器人领域，手术导航的市场空间是比较确定的。
爱分析：神经外科手术导航系统和手术机器人的功能区别？
刘文博：机器人是解决神经外科里一大类的定向手术，基本就是脑组织穿刺类动作，插一根吸引器、导管就是用来做血肿抽吸的，穿刺就是做肿瘤活检的，差癫痫电极就是做电极植入，还有帕金森DBS电极等等，都是起到定位定向的作用。
导航是解决另外一类需求，即切除类的需求，就是开颅之后切除动作的指导，对于临床来说，无论是切肿瘤还是切癫痫病灶，原则都是一样的。
首先要尽最大可能地切除病灶范围，同时尽量不破坏周围附近的重要区域，比如说功能区，神经纤维束、大血管等重要因素。
医生肉眼其实很难分辨病灶和周围附近的重要组织，所以可以通过影像学的方法解决，计算机可以很好的划分需要切除的区域。
导航中有实时跟踪医生的手术器械，告诉医生目前切到哪了，应该再多切一些，还是应该不切了。确定需要切什么区域，是导航的计划系统提供的功能。
爱分析：导航产有哪些比较核心的技术？
刘文博：首先最主要的是影像融合，因为是多模态影像，CT影像、功能MR影像等要很好地匹配在一起，医学术语叫配准。
还有有效手术分割，就是重要组织的自动提取，以及神经功能影像的重建DTI。
再有一套很好的做手术计划切除范围勾画软件，帮助医生选出切除的范围，剩下的算法部分就是跟病人的坐标进行匹配，无论是机器人还是导航，这方面都是核心要解决的问题。
爱分析：目前国内手术导航市场现状？
刘文博：基本被进口产品占据，进口占90%以上。
手术机器人是重点打造产品，医院有不同适用场景
爱分析：目前国内能医院大概有多少家？
刘文博：医院应该都可以做，医院神经外科基本上主要做脑出血。目前用立体定医院非常少，医院非常需要更加精准、简便、安全的手术工具，以降低二次出血的风险，神经外科手术机器人就可以很好的避免。
爱分析：比如说癫痫或者帕金森症，医院就可以做？
刘文博：癫痫是一个比较复杂的疾病，它需要内外科的协作配合，内科叫评估，外科是手术治疗或者手术植入电极。
所以目前国内有这种水平，能做这方面的手术的大概也就是家医院。
爱分析：除了神外、脊柱，定位机器人大概还有哪些方向可以运用？
刘文博：我觉得所有部位都可以应用。神外和脊柱是最大的两个市场，还有些企业在用经皮穿刺类的机器人做肺癌、肝癌的微创。
膝关节其实也是个定位性机器人，只是它不是用来打钉的，是用来磨膝关节，换置假体，其实也是定位。
还有比如做耳鼻喉的，所有科都有定位的需求，只是看到底能不能找到临床的结合点。
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