为了进一步帮助大家了解天玑?骨科手术机器人（TiRobot）高精度，微创、安全的特点，今天开始我们将通过系列的论文汇编向各位读者介绍近期发表在国际期刊的关于TiRobot的临床研究报道。
PART1
《JournalofNeurosurgery：Spine》（影响因子分区：一区，-年影响因子：2.），年2月第8卷
目的：医院田伟院士的团队，比较了经皮TiRobot机器人辅助置钉和传统影像设备引导下置钉安全性和准确性，进行了一项非随机、前瞻性队列研究。
方法：病例筛选：需要脊柱内固定的退行性或外伤性胸腰椎疾病患者。
分组：随机分为机器人辅助组（试验组）、徒手X光透视组（对照组）。
关键指标：Gertzbein-Robbins量表评价螺钉放置的准确性，数据通过合并术后CT图像和轨迹规划图像来测量规划的螺钉位置和实际的螺钉的空间位置差异，差异测量轴向、矢状面、冠状面之间的垂直距离通过确定计划与实际的螺钉位置使用TINAVI软件。偏差(以毫米为单位)计算为三个平面上的偏差值平方和的平方根。
评分标准：分五级，a和b属于临床可接受。
无偏差
偏差2mm
偏差2~4mm
偏差4~6mm
偏差6~8mm
次要指标：近侧小关节侵犯、手术时间、术中出血量、试验组向徒手入路的转换、术后住院时间和辐射暴露。
对比数据：例患者共植入枚椎弓根螺钉，其中对照组患者例，试验组患者例。
数据分析结果：准确率：试验组的临床可接受螺钉比例a级和b级(98.7%)，明显高于对照组(93.5%)（p0.01)
偏差分析：在28例试验组患者中，由于计划放置的图像丢失或未能合并两组CT图像，无法测量计划放置和实际螺钉放置之间的差异。其余87例患者中，入组点的平均偏差为1.4±0.9mm，终点的平均偏差为1.6±1.0mm。每个螺钉的平均偏差为1.5±0.8mm。
偏移方向：在试验组中，最常见的螺钉偏移方向为外侧(5颗螺钉)，而在4颗、2颗和1颗螺钉中分别出现了尾侧、内侧和头侧偏移。在对照组中，最常见的螺钉偏离方向是内侧(18颗螺钉)，而在16颗、13颗和5颗螺钉中分别出现了尾侧位、侧位和头侧的偏离。
手术时间：试验组患者放置螺钉的平均时间(.5±50.8分钟)比对照组患者(.0±48.6分钟)更长，但这种差异不显著(p=0.)。
住院时间：试验组术后住院时间较对照组缩短(4.8天±1.5天)，对照组缩短(4.9天±1.4天)，但差异无统计学意义(p=0.51)。
出血量：试验组失血量(.0±.3ml)明显少于对照组(.0±.3ml)（p0.01)。
侵犯小关节：试验组无1颗螺钉侵犯近小关节，对照组有12颗螺钉侵犯近小关节(2.1%)(p0.01)。
感染：两组手术部位感染率无显著性差异。所有伤口感染的病人都进行了伤口修复。
翻修：对照组中的两名患者因螺钉错位导致的椎间孔撞击而导致疼痛的神经根病变，需要进行翻修手术，而试验组中不需要翻修。
结论：TiRobot辅助椎弓根螺钉置入与传统技术相比，是一种更安全、更准确的胸腰椎椎弓根螺钉植入方法。
PART2
《ORTHOPAEDICSURGERY》（影响因子分区：二区，-年影响因子：1.）年10月第11卷
对于腰椎疾病的治疗，椎间孔腰椎椎体间融合术（TLIF）是一种非常成功的治疗方式，即便伴随严重的邻近组织损伤和其它并发症，目前徒手置入椎弓根螺钉仍然普遍应用于TLIF手术中。腰椎独特的解剖结构，令医师准确置入椎弓根螺钉成为一项很大的挑战。有系统性回顾报道，徒手置入胸腰椎椎弓根螺钉的偏差率接近10%。即便有术中影像设备辅助，仍然有很高的螺钉置入偏差风险，这会降低钉棒结构的刚性。
平面关节侵犯(facetjointviolations,FJV)的定义是，螺钉距离平面关节小于1mm。TLIF手术的一个重要影响就是对上一节段平面侵犯的风险。过去，医师更多