前言导读
手术机器人是一种先进的医疗设备，借助微创伤手术及相关底层技术的发展而发明。手术机器人被用于在高于人类能力的微创伤手术领域中实现高于人类能力的对手术器械的精准操控。手术机器人通常由手术控制台、配备机械臂的手术车及视像系统组成。外科医生坐在手术控制台，观看由放置在患者体内腔镜传输的手术区域三维影像，并操控机械臂的移动，以及该机械臂附带的手术器械及腔镜。机械臂模拟人类的手臂，为外科医生提供一系列模拟人体手腕的动作，同时过滤人手本身的震颤。机器人手术系统是集多项现代高科技手段于一体的综合体，其用途广泛，在临床上外科上有大量的应用。外科医生可以远离手术台操纵机器进行手术，完全不同于传统的手术概念，在世界微创外科领域是当之无愧的革命性外科手术工具。经过数十年发展，手术机器人现在主要用于五个快速增长的主要外科领域，在整个医疗手术机器人领域看，市场资本介入纷至沓来，赛道选手逐渐增多，但是目前手术机器人依然是巨头为主要玩家，其中尤以直觉外科(IntuitiveSurgical)的达芬奇（DaVinci）手术机器人、美敦力（Medtronic）的Mazor手术机器人、史赛克（Stryker）的Mako手术机器人、捷迈邦美(ZimmerBiomet)的ROSA手术机器人为典型代表，上述四款明星产品也牢牢占据了了手术机器人第一梯队的位置，是手术机器人领域公认的“四大天王”。手术机器人市场概览
根据中国手术机器人市场仍处于早期发展阶段，但增长潜力巨大。根据微创机器人招股书所披露的相关数据统计，于年，中国手术机器人市场的市场规模为.百万美元。预期手术机器人市场将以44.%的复合年增长率快速增长，于年达到,.2百万美元。于年，中国进行的腔镜手术及关节置换手术数量分别为9.0百万例及1.0百万例，如果在机器人辅助下进行此类手术，则潜在的患者群体将很大。于年7月，中国国家卫生健康委员会发布《国家卫生健康委关于调整-年大型医用设备配置规划的通知》，据此，于年至年间计划向中国医疗机构销售台腔镜手术机器人。下图载列中国手术机器人市场的历史及预测增长：数据来源：弗若斯特沙利文分析
达芬奇篇
达芬奇（daVinci）手术机器人由美国直观医疗公司(IntuitiveSurgical)制造生产。美国直观医疗公司创立于年，总部设在美国加州，是开发革命性微创手术仪器和技术的先驱。
年，第一台达芬奇手术机器人面世。年，达芬奇手术机器人正式成为第一个受FDA批准用于临床手术的机器人辅助腹腔镜手术系统。
系统主要由三部分组成：医生操控台、床旁机械臂系统以及影像处理平台。主刀医生坐在控制台前控制器械和镜头；床旁机械臂系统是达芬奇手术机器人的操作部分，它放置在患者身旁为器械和镜头提供支撑，并实现医生的操作；影像处理系统，为患者身边的手术团队提供图像信息。
20多年来，达芬奇平台开创了手术室的新功能，改变了微创手术领域。通过超过万次手术，Intuitive已成为手术机器人领域公认的领导者。
daVinci示意图
达芬奇手术机器人拥有三维高清视野，头发丝大小的血管在医生眼里也能清晰可见；达芬奇手术机器人的器械拥有可转腕的关节，比人手更加的小巧灵活；同时医生的手部动作可以准确无延时地重现在患者体内的器械上。
达芬奇机器人手术和开放手术或传统腹腔镜手术相比具有以下潜在优势：
更小创伤：极大减轻患者的疼痛。
更加精准：出血更少，并发症更少，感染风险降低。
更快恢复：住院时间更短，更快恢复正常生活，提高生活质量。减少误工费用和陪床费用。
daVinci工作示意图
技术脉络
达芬奇系列手术机器人共经历的四代进化。
达芬奇机器人年推出了第一代，年推出的第二代机器人机械手臂活动范围更大了，允许医生在不离开控制台的情况下进行多图观察。
年在第二代机器人的基础上增加了双控制台、模拟控制器、术中荧光显影技术等功能，进而推出了第三代达芬奇Si系统。
第四代达芬奇Xi系统在年推出，灵活度、精准度、成像清晰度等方面有了质的提高，公司在年下半年还开发了远程观察和指导系统。
图片来源：IntuitiveSurgical公司